隨著現(xiàn)代城市的發(fā)展，以往電力輸送主要依賴于以塔桿為主的地上輸電線路及空中輸電線路，這種輸電線路約占總輸電線路的90%，同時存在較大隱患。為解決架空電纜的錯綜復雜，輸電線纜入地化已經(jīng)是大勢所趨，城市人口密集化的增大造成供電緊張電纜量大的局面，而隨著入地化的發(fā)展，越來越多的城市啟動了地下電纜隧道建設規(guī)模的擴大，人工巡檢已經(jīng)不能滿足需求，而是采用專門的巡檢機器人進行電纜巡檢。 地下電纜路徑復雜且又長又深，出入口有限，障礙物較多，因此在電纜隧道內(nèi)設置可靠靈活的巡檢工作是十分必要的，這就使得機器人巡檢的工作量巨大，雖說結合了現(xiàn)有的實際路況對機器人爬坡、轉彎、伸縮等工況進行了預測，但是這些能動性的產(chǎn)生都需要耗費巨大的電能。